第628章 一拍即合（2/2）

葉老師來找她們教學的時候，如果發現有任何瑕疵，他就會毫不客氣地令起改正，達到完美後才放人，教育方法雖然簡單粗暴直接，但是效果極好，很多女學員跟葉老師學習過後，歌唱水平都會得到大幅提高。也感覺到葉老師知識淵博，深不見底，怎麼問都知道，回答卻那麼專業，當然除了那些討厭的雞湯。

到了第二天中午，女孩們喝了不少雞湯王免費送的雞湯和三首新歌。

葉華在奧運會大發神威獲得「飛人」，外界新聞媒體對他的傳聞開始了大肆報導，而葉老師又回到了波士頓動力公司的實驗室里埋頭搞研發.........

隨著葉華從特斯拉宇宙資料庫里拿出的黑科技的快速輸出，大馬島正在被先進的機器所替代，就像最近YOUTUBE發布的視頻那樣，視頻中，十隻spotmini依次排列，整齊劃一的步伐開始了「狗生」的縴夫生活。看著他們一步一步拉動卡車前進，令人十分驚嘆！

波士頓動力公司現在只是軟銀集團下的其中一家子公司，這家工程與機器人設計公司其中一個分部在米國波士頓，此公司的著名產品包含在大馬島高等研究計劃署出資下替HK、黑水、神盾局、亞馬遜開發的四足機器人：波士頓機械狗，以及DI-Guy，一套用於寫實人類模擬的現成軟體。公司早期曾和米國系統公司一同接受來自大馬島海葷航空作戰中心訓練處的一份合約，該合約的內容是要以DI-Guy人物的互動式3D電腦模擬，取代海葷飛機彈射任務訓練影片。

該公司所有技術完全由葉華一手輸出。而公司新的負責人就是這幾天表現出色的兩個辣妹瑪麗亞凱莉和王馨萍。王馨萍她父親是武打明星王祤，母親為女星曾懿貞，父母在王馨平5歲時離婚，媽媽曾懿貞後來移民到美國生活，王馨平和妹妹則跟隨爸爸王羽在台灣定居。舅父為香港演員曾茳，另有一個同母異父的哥哥陳山可。她和瑪麗亞凱莉簽入維多利亞娛樂集團後，接受過幾次葉老師的手把手指導，直到這幾天陪葉老師吃了春卷、蛋糕，玩過高爾夫球後，正式成為了葉老師的關門弟子。

波士頓動力公司這裡建立了CMUleg實驗室研究與機器人有關的控制和視覺處理相關的技術。在葉老師回科技城的時候，她們兩人負責繼續從事機器人相關的科研和製造工作。現在的波士頓動力旗下有不少產品線，包括 4 足的 Spot、SpotMini機器人、Atlas 雙足機器人、在倉庫搬貨的 Handle 兩輪機器人，其他還有 4 輪機器人 SandFlea、機器手臂 Pick 等。以下是幾款機器人的例子。

波士頓機械狗（Boston Dynamics BigDog）是一種動力平衡四足機器人，由波士頓動力公司、外星人公司、谷歌公司、甲骨文數據公司、噴氣推進實驗室，以及新華大學葉華研究站共同研發。該項目是由軟銀集團等投資機構出資資助。希望研製一種能夠負重的機械騾，能夠和士兵一起在傳統機械車輛無法行駛的粗糙地形上作戰。

它沒有車輪或者履帶，而是採用四條機械腿來運動。機械腿上面有各種傳感器，包括關節位置和接觸地面的部位。它還有一個雷射迴轉儀，以及一套立體視覺系統。機械狗有一米長，0.7米高，75千克重，幾乎相當於一頭小騾子的體積。目前能夠以每小時15.3公里的速度穿越粗糙地形，並且負載254千克的重量。它能夠爬行45度的斜坡。其運動是由裝載在機身上的計算機控制的。這台計算機能夠接收機器上各種傳感器傳達的信號。導航和平衡也由這個控制系統控制。

今年3月18日，波士頓動力公司釋放了一段關於新一代的機械狗的錄像，在這個錄像當中，機械狗能夠穿越結冰地面，並且能夠在被側踹之後恢復平衡。

Atlas機器人（英語：Atlas（robot））是一個雙足人形機器人，由美國波士頓動力公司為主開發，這個身高6-英尺（1.8米）的機器人是專為各種搜索及拯救任務而設計，並在前年11月向公眾亮相。而今年2月23日，波士頓動力公司在YouTube上發布了一個新版本Atlas機器人的視頻。新版本的Atlas設計用於在戶外和建築物內部操作。它專門用於移動操縱，非常擅長在廣泛的地形上行走，包括雪地。它是電動和液壓驅動。它使用身體和腿部的傳感器進行平衡，並在其頭部使用光學雷達和立體傳感器，以避免障礙物，評估地形，幫助導航和操縱對象，即使對象被移動。這個版本的Atlas機器人是大約195cm高，重量為82千克。

經過幾年的技術疊代，波士頓動力的四足機器人不在僅僅是應對葷方的大狗機器人，而越來越變得小巧靈活，適應力極強。為了探索其背後的技術路線，葉華對波士頓動力申請的專利涉及機器人的專利文獻共有272篇，波士頓動力四足機器人的技術領域主要涉及液壓驅動和電液混合驅動，上述技術保證了機器人具有較強的運動能力，而步態規劃、平衡控制、複雜地形動態規劃以及自我回正屬於機器人的運動控制，同時也是波士頓的核心技術，上述技術使機器人更好的適應環境，維持動態平衡，實現智能移動。波士頓動力足式機器人專利技術路線非常密布。

早期的專利申請多是關於離合器、軸承、醫療器械等，直至外星人公司聯合申請一種仿生寵物狗機器人專利（US6484068B1），該專利主要解決的是寵物狗機器人的跳躍控制。專利中將跳躍劃分為兩個控制階段，第一階段控制機器人的四個腳同時跳離地面，第二階段控制前腿先落地後腿後落地，通過改變腿的落地角度和延遲角度實現落地。而在去年6月9日波士頓動力獨立申請了一份可以行走或爬行的多足機器人的專利US20050275367A1，設置在機身上的12個電機通過錐齒輪機構驅動六個腿的運動。通過這種錐齒輪機構還可實現機器人身體高度的調整。經過了前期在多足機器人領域的探索，波士頓動力在多足機器人的發展上持續改進，並將其成果進行專利布局。

動力問題是機器人的核心問題，關係著機器人能否動起來，工作時間的長短。波士頓動力早期的機器人主要是電機通過齒輪驅動連杆機構，對於沒有載荷要求的機器人而言是足夠的，對如Bigdog這類以石墨烯超級電池為動力且需搭載較小負荷的機器人則顯得隨心所欲。當然，為了設置專利障礙，波士頓動力在液壓驅動方面也布局了非常多專利，例如各種液壓控制技術發展路線。

BigDog系統能耗少的優點突出，能量的直接轉換、單一環節傳遞所有能量損失很少，足式機器人在前行中理想的足部軌跡，腿部的運動是通過電機系統實現，在理想軌跡下機器人可降低液壓驅動能耗。足式機器人在不同場合需要不同的功率供給，具有不同功率模式切換是降低功耗的重要手段，為此，波士頓動力在專利US20100090638A1中通過傳感器檢測力，控制器控制閥適時進行開關動作，實現按需高功率或者低功率模式。在此基礎上，波士頓動力在專利US20120291873A1中公開了一種具有高壓油路，中壓油路和低壓返回油路的液壓系統。

為了提高機器人運行的效率、減小功率消耗以及提高運動的穩健性，波士頓動力在專利US20160023647A1中通過判斷關節承受的載荷類型和大小，以選擇適當的液壓或電動致動器，使得機器人的功率消耗最低。所示，機器人根據不同的負載選擇不同的驅動方式組合。比外，波士頓動力還在提高液壓系統的穩定供壓、通過不同壓力組合、分階段供壓、提高液壓部件損壞工作壽命、提高閥的響應速度等方面均進行了專利布局。以上這些專利中的技術均用於保證液壓系統高效和可靠工作。

在解決了動力方面的問題後，還需解決機器人如何動的問題。四足機器人在行進時不同的時間段需要不同的行進速度，而不同的行進速度對應不同的步態，四足機器人的步態包括Walk（慢走）、Trot（小跑）、Bounding（跳躍）、Gallop（飛奔）。波士頓動力在步態轉換方面先後申請了26件專利，其技術發展主要涉及如何實現不同步態、制定步態轉換準則、制定步態列表等。波士頓動力在專利US9395726B1中公開了機器人通過控制俯仰角、高度、速度以及其產生的力實現不同的步態。

上個月的7號，波士頓動力進行了一筆收購交易，這也是該公司歷史上的第一筆收購交易。它收購了葉華另外一個子公司，總部位於加州門洛帕克的Systems，該公司利用視覺傳感器和深度學習軟體幫助機器人操縱箱子。此次收購沒有披露財務細節。目前該公司已將其技術運用在Handle機器人上，波士頓動力很快就量產這個產品。