820章 衛星機器人裝配線！（2/2）

在衛星總裝的無塵車間裡面，楊傑和宋新陽等人都是換上了無塵防靜電服裝，腳上也是穿著特製的鞋子。

宋新陽看到裝配線上使用了很多固定和能夠移動的機器人進行裝配工作，他也是一臉的吃驚。

這時候他見到技術人員直接對機器人抓取的工件進行操控，用輕微的力就將數百公斤的工件進行調整，裝配中機器手臂施加的扭矩都是實時地顯示在控制界面上。

負責總裝的技術經理此時也是小心翼翼地向宋新陽介紹著眼前的這套裝配系統。

「首長，我們為了使機器人具有適用不同工況的柔性並在衛星多變的裝配工況中獲得較高的應用效率，我們也是在研發出了視覺引導與力反饋控制下的機器人裝配技術，將機器視覺與力覺結合。」

「我們在裝配孔位安裝輔助銷釘，通過視覺引導將部件引導至銷釘的錐面導向範圍內，然後在銷釘導向下對機器人採用力反饋控制，實現工件的準確裝配到位。這套視覺引導部件採用紅外相機結合合作靶標的方式實現穩定地視覺識別與目標定位。我們還設計了探針式測量工具，並設計測量方法，實現了目標點位的柔性便捷測量。」

「你們採用機器人裝配的精度怎麼樣？」

宋新陽問道。

「梅溪湖大學人工智慧學院給我們也是提供了技術支持，我們設計出了一種已知空間對應點對條件下，求位姿變換矩陣及機器人目標位姿的計算方法，採用了壓力扭矩和位移混合控制的方法實現了柔順銷釘導向控制。」

這名技術經理自豪地說道：「現在我們這套裝配機器人裝配對應孔位的測量匹配誤差在2毫米以內，機器人在視覺引導下，可以將工件運送至銷釘的導向範圍內，並在銷釘導向及力反饋控制下能夠將工件準確裝配到位，同時裝配力我們也是設計了扭矩力閾值，避免了裝配力過大引起的部件損傷，達到了我們的裝配設計要求，現在已成為我們公司成熟的作業模式。」

宋新陽點點頭，他看著楊傑說道：「我看你是非常注重自動化和機器人生產呀！」

楊傑笑著道：「這也是沒辦法的事情，我給他們的要求是一條生產線一年下來至少要給我生產130顆衛星以上，為了達到這個目標，我們必須要在管控、檢測、物流、生產等方面達到最高的效率，像虛擬仿真、機器人裝配等方式必須全都用上。」

應用機器人進行衛星艙板裝配，在硬體方面，只需一台移動機器人，並為每塊艙板配置簡易支撐裝置，大大減少了硬體投入；在作業效率方面，單塊艙板的作時間在30分鐘以內，縮短至傳統作業方式的50%以內；在作業質量方面，採用柔順力控技術，此外，機器人裝配系統還用於特殊部件的裝配任務，解決了其中的安裝與拆卸難題。

近期，在一重點型號中該部使用機器人進行塗覆導熱矽脂設備的拆除，使用專門開發的機器人控制技術，在使設備導熱矽脂界面分離的同時，控制界面受力在安全的範圍內，相對於傳統人工拆除方法，界面受力可知可控，作業過程平穩可靠。這是機器人首次用於塗覆導熱矽脂設備的拆除，實現了相關大重量部件的安全拆除。

今後，機器人裝配系統仍將保持高密度應用該項目團隊將繼續優化系統各項功能，一方面提高系統的易用性，使得系統作更為簡便，便於系統的推廣使用；另一方面提高系統的安全性，對誤作、系統錯誤等所有存在風險的情況，在技術上採取規避與應對措施，確保應用中產品與人員的安全。