第130章 拆解機器人（2/2）

四、感受系統：在工業機器人中配置傳感器，工業機器人內部傳感器中，位置傳感器和速度傳感器，是當今機器人反饋控制中不可缺少的元件。工業機器人外部傳感器的作用是為了檢測作業對象及環境或機器人與它們的關係，在機器人上安裝了觸覺傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器、接近覺傳感器、超聲波傳感器和聽覺傳感器，可以大大改善了機器人工作狀況，使其能夠更充分地完成複雜的工作。

五、環境交互系統：人機接觸交互系統是智慧機器人等各種智能機器的重要組成部分。人類通過接觸交互來感知機器系統的信息並進行操作，智能機器又通過接觸交互系統來感知環境並對之進行操作，實現人與環境的和諧自然交互，使人的智能和技巧能通過接觸交互系統融入智能機器中。

六、交互系統：一般工業機器人機械手所有具備的功能在本質上市由其機械部分，傳感部分，控制部分內部集成鎖決定的。但是，工業機器人的作業能力還決定於與外部環境的聯繫和配合，即工業機器人與環境的交互能力，工業機器人與外部環境的交互包括你硬體環境和軟體環境。

當然了，對於一個完整的機器人系統來說，只有一個機器人本體是遠遠不夠的，需要眾多的配套措施，通過系統集成之後才能完成實際應用。

雷天唐在組裝了幾台不同廠家的類似機器人進行實驗操作時發現了一個不得不說的細節，那就是這些機器人的精度問題。

精度是指機器人到達指定點的精確程度。它與驅動器的解析度以及反饋裝置有關。

大多數工業機器人具有0.001英寸或更高的精度，也不是說那些價格高的產品精度就都高了，估計是應用環境的不同吧，反正雷天唐檢測出來的結果就是這樣的，有的價格很高的機器人，它的精度就沒有比它價格稍低的精度高。

然後雷天唐讓他們持續運行，檢測了它們各自的重複精度，這個也是一個重要的技術參數，畢竟這些機器人就是用來進行一些重複工作的，總不能精度忽高忽低吧？

重複精度是指如果動作重複多次，機器人到達同樣位置的精確程度。舉個例子，假設驅動機器人到達同一點100次，由於許多因素會影響機器人的位置精度，機器人不可能每次都能準確地到達同一點，但應在以該點為圓心的一個圓區範圍內。該圓的半徑是由一系列重複動作形成的，這個半徑即為重複精度。

重複精度比精度更為重要，如果一個機器人定位不夠精確，通常會顯示一固定的誤差，這個誤差是可以預測的，因此可以通過編程予以校正。

假設一個機器人總是向右偏離0.01mm，那麼可以規定所有的位置點都向左偏移0.01mm英寸，這樣就消除了偏差。如果誤差是隨機的，那它就無法預測，因此也就無法消除。重負精度限定了這種隨機誤差的範圍，通常通過一定次數地重複運行機器人來測定。