單章：自動駕駛知識（1/2）

科普一下，匯總了一些圖，有興趣就看看吧，大概知道一回事。

不同組織對自動駕駛的分級標準各有不同：漂亮國國家公路交通安全管理局（NHTSA）把自動駕駛分為五個級別，而國際自動機械工程師學會（SAE）的標準分為L0~L5共六個級別，兩者的L0、L1、L2的分類都是相同的，不同之處在於NHTSA的L4被 SAE 細分為L4和L5。

國內採用SAE標準較多。

L0:無自動化配置，完全是駕駛員自己駕駛車輛，沒有任何主動安全配置（ABS什麼的都沒有）。

——這種類型的車市面上幾乎消失了，世界各地都在強調安全性，沒有任何主動安全配置的汽車基本不可能賣。

L1:駕駛輔助，車輛有一定的功能協助駕駛員執行橫向，或者縱向的車輛運動的特定任務（但不是同時能完成併線超車這種複雜的任務），駕駛員承擔大部分車輛控制能力。

——具有最基本的定速巡航，ABS剎車這類功能的車型，市面上普遍存在，在Tesla出現之前，世界上上99%都是這種車

L2:高級駕駛輔助，車輛能夠有一定能力協助駕駛員執行包括橫向，縱向的車輛運動任務（車輛能自主實現特定地複雜任務），但駕駛員需要實時監控車輛完成這些任務。

L3:特定場景下（ODD）的自動駕駛，在車輛進行「動態行駛」（DDT）時，在車主同意下，自動駕駛系統（ADS）能整個介入車輛行駛。當然，車主可以隨時對車輛在自動駕駛行駛時出現的錯誤進行修正。

——車輛能夠在特定場景下（高速，低速，泊車）實現自動駕駛，不過車主需要實時監控，與L2不同的是這個是一整套端到端的流程（End to End），不是行駛時調出的任務。

L4:高級自動駕駛，車輛行駛時全部操作都通過自動駕駛系統實現，在執行場景下（ODD）車輛沒有不合邏輯的表現（不會出錯），完全不需要車主的操作介入。

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