第一百零四章 向量算法（2/2）

「由向量的可平移性質及方向性，可推導坐標系中任意兩個不重合的坐標點A（x1， y1， z1），B（x2， y2， z2）經過變換，可轉化到數學坐標系中，對其組成的向量AB，可以認為是從坐標軸零點引出，轉化公式……。」

「根據公式，將人體關節角度計算簡化為對空間向量夾角的計算，……。即求空間平面xOz與肩膀、肘關節、手所組成平面的夾角，並以其夾角完成對肩膀，……。」

……。

李華在紙上寫寫劃劃，推導四肢關節的角度公式，用數學描述機器人整體的設計思路。

方瑞死死盯著李華描寫的數學公式，豎耳傾聽著李華的講解，全神貫注，眼睛越聽越亮。

「根據式5和式6分別計算出向量ES和向量EH，分別對應肘關節指向肩膀和肘關節指向手腕的兩條向量；式7通過叉乘計算出肩膀、肘、手所構成空間平面的法向量n1；式8代表空間平面xOz的法向量；……，求取法向量n1與法向量n2的夾角，……。」李華寫了好幾頁公式，最後，將機器人模型的關節角度問題計算了出來。

「差不多這樣了，你看下適不適用！」李華停了筆，看著方瑞笑著說。

「有用，有用，肯定有用！你數學太好啦！我都沒想到這個問題可以用這個數學公式解決！」方瑞連連點頭，激動地誇讚道。

「還好吧！不過，這隻解決了一部分，機器人模仿人體腿部動作時還會遇到平衡問題，我覺得還需要給機器人加裝陀螺儀，傳感器，實時調整機器人重心，保持機器人站立的穩定性。」李華笑了笑，接著道。

「是啊！你的想法跟我不謀而合，這是後續要改進的方向。」方瑞笑著點頭，認可了李華的說法。

「原來你對機器人的認知這麼深，之前我誤會你了！實在不好意思。」方瑞看著李華，突然和他道歉道。

「啥？」李華愣了一下，不明所以。

「嘿嘿！之前，聽你說連機器人的開發軟體都沒整清楚，我就覺得你只是一時興趣而已，沒想到，你這方面水平這麼高！」方瑞笑著介紹。

「你沒誤會，機器人設計這方面，我真是剛入門的，昨天剛接觸，我是軟體開發，數學這方面強一些。」李華笑了笑，解釋道。

我信你個鬼！

方瑞用不信的眼神看了李華一眼，剛接觸機器人領域的人，能一下子看穿『鋼鐵俠』的核心問題，並拿出解決問題的思路，當他傻子不成。

李華幫解決了一個困擾他許久的問題，方瑞也懶得揭穿他的謊話。

「我準備調試『鋼鐵俠』了！有興趣一起不！」方瑞看著李華，熱情地邀請。

「好啊！」李華欣然點頭，他正想進一步了解機器人領域呢！這呢好的學習機會當然不會錯過。

很快，方瑞將「鋼鐵俠」搬到桌上，從下方柜子取出工具箱，取上各種工具，打造了一個簡易的工作檯。

不一會兒功夫，兩人合力一邊將『鋼鐵俠』大卸八塊，一邊商討整改方案，技術細節。